第90章 资格赛（1/2）

资格赛实验室内的空气在赛题公布的瞬间凝固，随即被低低的议论声填满。

「无人小车自动完成科目二倒库+科目三路线（含直线、弯道）。」

评委长宣读着题目，声音通过免提器传遍赛场。

题目不算新颖，但涵盖了感知、规划、控制多个环节，对系统的集成能力和鲁棒性（系统在不确定性的扰动下，具有保持某种性能不变的能力。）要求极高。

场内大部分队伍都吐槽起试题难度「啥？资格赛就搞这么硬核？」

「就一天时间？要做这种三四天的任务？」

「应该只是看看我们水平，也不一定要做完吧？」

池宏敏锐地捕捉到身边的俞清妍蹙了下眉。

他瞬间明白—一这丫头一定是想起了当初考驾照时，被「倒车入库」和「科目三」支配的痛苦回忆。

池宏微微侧身，在俞清妍耳边小声说道：「你只管算法，其他的交给我。」

俞清妍擡眸看了池宏一眼，凤眸中闪过一丝微光，随即归于沉静。

她轻轻颔首，安心地在草稿纸上静静地写起来。

战斗打响！

池宏立刻进入状态。

【番茄钟】启动，专注度提升！

【并行分析】能力如同多核处理器般高效运转！

他主导全局，快速将任务模块拆解成感知定位、路径规划、运动控制三个部分，选择了超声波测距传感器，根据32主控内核，规划了系统架构框架。

冯烨磊也迅速进入角色，虽然欠缺些经验，但一旦面对代码，他立刻找到了熟悉的战场。

他接过池宏的架构设计，手指像打天梯一样在键盘上跳舞，开始构建底层驱动（电机控制、传感器数据采集、串口通信）和基础控制逻辑（PID速度环、粗略转向控制）。

俞清妍则完全沉浸在自己的世界。

她拿起笔，在草稿纸上飞快地演算，构建着运动学模型和初步的轨迹规划。

偶尔擡头看一眼池宏搭建的硬件平台，确认参数边界。

虽然在旁人眼中，她不像其他组成员那样，似乎只是坐在一旁，完全没参与到小车的制作当中。

看起来真的像是完全没贡献的花瓶一般。

但别人怎么想，池宏从来不在乎。

只要我们「清池映烨」自己知道就行！

三人分工协作，效率惊人。

池宏的硬件搭建堪称教科书，布线整洁，连接可靠；

冯烨磊的代码虽略显「野路子」，但逻辑清晰，运行稳定；

俞清妍提供的初始算法模型虽然简单，但确保了系统的基本运行逻辑。

全场第一个完成组装！

评委席上，邵瑞宇有些惊讶，站起身来观看成果。

第一次运行开始。

简陋的小车在测试场地上缓缓启动。

它循着缺省的轨迹，慢吞吞地移动着。

倒库：勉强倒入，但车身歪斜，几乎擦到库角。

直线行驶：方向有轻微飘忽，速度慢得像蜗牛。

弯道：入弯迟滞，出弯时路线偏差明显，差点冲出边界。

整个过程磕磕绊绊，勉强完成了所有规定动作，但动作生硬笨拙，毫无美感可言。

只能算是勉强达到了资格赛的及格线能跑完。

围观的高年级生中，不乏「免资格赛」的老手。

不少人都露出了「果然如此」的表情，窃笑声和低语再次响起。

冯烨磊的脸又红了，高承宣在加油区也急得直搓手。

邵瑞宇看到小车的平庸表现，他面无表情地在评分表上写下：「基本功尚可，但缺乏亮点，方案粗糙，控制精度差。」

「勉强合格。」

心中最后一丝疑虑也烟消云散，取而代之的是一种尘埃落定的轻蔑：

毕老师看好的技术苗子？不过如此。

「带着外校女友来玩票，这种心态是搞不好竞赛的。」

邵瑞宇放下笔，目光已经准备转向其他几支陆续完成的队伍。

然而，就在众人以为这支「花瓶队」的表演到此结束时，池宏却做出了一个令所有人意外的举动。

他拒绝签署「资格赛合格」的表格！

「我们的比赛还没结束。」

「还有两个多小时，足够我们优化了。」

他无视了那些轻视的目光，直接点出了问题的内核：「路径规划过于简单粗暴，导致效率低下，耗时过长！」

「转向控制响应迟滞，导致入弯出弯轨迹偏差！」

「定位仅靠轮速积分，累积误差太大，影响最终入库精度！」

他的目光最后落在了俞清妍身上，带着信任和期待：「清妍，实时优化！」

「我们需要更精确的刚体运动学与动力学模型，考虑轮胎滑移和电机响应延迟！」

「需要基于最优控制理论重新规划时间—空间最优轨迹！」

「需要设计自适应鲁棒控制器抑制扰动和误差累积！」

「交给你了。」

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