第628章 一拍即合（2/2）
叶老师来找她们教学的时候，如果发现有任何瑕疵，他就会毫不客气地令起改正，达到完美后才放人，教育方法虽然简单粗暴直接，但是效果极好，很多女学员跟叶老师学习过后，歌唱水平都会得到大幅提高。也感觉到叶老师知识渊博，深不见底，怎么问都知道，回答却那么专业，当然除了那些讨厌的鸡汤。
到了第二天中午，女孩们喝了不少鸡汤王免费送的鸡汤和三首新歌。
叶华在奥运会大发神威获得「飞人」，外界新闻媒体对他的传闻开始了大肆报导，而叶老师又回到了波士顿动力公司的实验室里埋头搞研发.........
随着叶华从特斯拉宇宙数据库里拿出的黑科技的快速输出，大马岛正在被先进的机器所替代，就像最近YOUTUBE发布的视频那样，视频中，十只spotmini依次排列，整齐划一的步伐开始了「狗生」的纤夫生活。看着他们一步一步拉动卡车前进，令人十分惊叹！
波士顿动力公司现在只是软银集团下的其中一家子公司，这家工程与机器人设计公司其中一个分部在米国波士顿，此公司的著名产品包含在大马岛高等研究计划署出资下替HK、黑水、神盾局、亚马逊开发的四足机器人：波士顿机械狗，以及DI-Guy，一套用于写实人类仿真的现成软件。公司早期曾和米国系统公司一同接受来自大马岛海荤航空作战中心训练处的一份合约，该合约的内容是要以DI-Guy人物的交互式3D电脑仿真，取代海荤飞机弹射任务训练视频。
该公司所有技术完全由叶华一手输出。而公司新的负责人就是这几天表现出色的两个辣妹玛丽亚凯莉和王馨萍。王馨萍她父亲是武打明星王祤，母亲为女星曾懿贞，父母在王馨平5岁时离婚，妈妈曾懿贞后来移民到美国生活，王馨平和妹妹则跟随爸爸王羽在台湾定居。舅父为香港演员曾茳，另有一个同母异父的哥哥陈山可。她和玛丽亚凯莉签入维多利亚娱乐集团后，接受过几次叶老师的手把手指导，直到这几天陪叶老师吃了春卷、蛋糕，玩过高尔夫球后，正式成为了叶老师的关门弟子。
波士顿动力公司这里创建了CMUleg实验室研究与机器人有关的控制和视觉处理相关的技术。在叶老师回科技城的时候，她们两人负责继续从事机器人相关的科研和制造工作。现在的波士顿动力旗下有不少产品线，包括 4 足的 Spot、SpotMini机器人、Atlas 双足机器人、在仓库搬货的 Handle 两轮机器人，其他还有 4 轮机器人 SandFlea、机器手臂 Pick 等。以下是几款机器人的例子。
波士顿机械狗（Boston Dynamics BigDog）是一种动力平衡四足机器人，由波士顿动力公司、外星人公司、谷歌公司、甲骨文数据公司、喷气推进实验室，以及新华大学叶华研究站共同研发。该项目是由软银集团等投资机构出资资助。希望研制一种能够负重的机械骡，能够和士兵一起在传统机械车辆无法行驶的粗糙地形上作战。
它没有车轮或者履带，而是采用四条机械腿来运动。机械腿上面有各种传感器，包括关节位置和接触地面的部位。它还有一个雷射回转仪，以及一套立体视觉系统。机械狗有一米长，0.7米高，75千克重，几乎相当于一头小骡子的体积。目前能够以每小时15.3公里的速度穿越粗糙地形，并且负载254千克的重量。它能够爬行45度的斜坡。其运动是由装载在机身上的计算机控制的。这台计算机能够接收机器上各种传感器传达的信号。导航和平衡也由这个控制系统控制。
今年3月18日，波士顿动力公司释放了一段关于新一代的机械狗的录像，在这个录像当中，机械狗能够穿越结冰地面，并且能够在被侧踹之后恢复平衡。
Atlas机器人（英语：Atlas（robot））是一个双足人形机器人，由美国波士顿动力公司为主开发，这个身高6-英尺（1.8米）的机器人是专为各种搜索及拯救任务而设计，并在前年11月向公众亮相。而今年2月23日，波士顿动力公司在YouTube上发布了一个新版本Atlas机器人的视频。新版本的Atlas设计用于在户外和建筑物内部操作。它专门用于移动操纵，非常擅长在广泛的地形上行走，包括雪地。它是电动和液压驱动。它使用身体和腿部的传感器进行平衡，并在其头部使用光学雷达和立体传感器，以避免障碍物，评估地形，帮助导航和操纵对象，即使对象被移动。这个版本的Atlas机器人是大约195cm高，重量为82千克。
经过几年的技术叠代，波士顿动力的四足机器人不在仅仅是应对荤方的大狗机器人，而越来越变得小巧灵活，适应力极强。为了探索其背后的技术路线，叶华对波士顿动力申请的专利涉及机器人的专利文献共有272篇，波士顿动力四足机器人的技术领域主要涉及液压驱动和电液混合驱动，上述技术保证了机器人具有较强的运动能力，而步态规划、平衡控制、复杂地形动态规划以及自我回正属于机器人的运动控制，同时也是波士顿的内核技术，上述技术使机器人更好的适应环境，维持动态平衡，实现智能移动。波士顿动力足式机器人专利技术路线非常密布。
早期的专利申请多是关于离合器、轴承、医疗器械等，直至外星人公司联合申请一种仿生宠物狗机器人专利（US6484068B1），该专利主要解决的是宠物狗机器人的跳跃控制。专利中将跳跃划分为两个控制阶段，第一阶段控制机器人的四个脚同时跳离地面，第二阶段控制前腿先落地后腿后落地，通过改变腿的落地角度和延迟角度实现落地。而在去年6月9日波士顿动力独立申请了一份可以行走或爬行的多足机器人的专利US20050275367A1，设置在机身上的12个电机通过锥齿轮机构驱动六个腿的运动。通过这种锥齿轮机构还可实现机器人身体高度的调整。经过了前期在多足机器人领域的探索，波士顿动力在多足机器人的发展上持续改进，并将其成果进行专利布局。
动力问题是机器人的内核问题，关系着机器人能否动起来，工作时间的长短。波士顿动力早期的机器人主要是电机通过齿轮驱动连杆机构，对于没有载荷要求的机器人而言是足够的，对如Bigdog这类以石墨烯超级电池为动力且需搭载较小负荷的机器人则显得随心所欲。当然，为了设置专利障碍，波士顿动力在液压驱动方面也布局了非常多专利，例如各种液压控制技术发展路线。
BigDog系统能耗少的优点突出，能量的直接转换、单一环节传递所有能量损失很少，足式机器人在前行中理想的足部轨迹，腿部的运动是通过电机系统实现，在理想轨迹下机器人可降低液压驱动能耗。足式机器人在不同场合需要不同的功率供给，具有不同功率模式切换是降低功耗的重要手段，为此，波士顿动力在专利US20100090638A1中通过传感器检测力，控制器控制阀适时进行开关动作，实现按需高功率或者低功率模式。在此基础上，波士顿动力在专利US20120291873A1中公开了一种具有高压油路，中压油路和低压返回油路的液压系统。
为了提高机器人运行的效率、减小功率消耗以及提高运动的稳健性，波士顿动力在专利US20160023647A1中通过判断关节承受的载荷类型和大小，以选择适当的液压或电动致动器，使得机器人的功率消耗最低。所示，机器人根据不同的负载选择不同的驱动方式组合。比外，波士顿动力还在提高液压系统的稳定供压、通过不同压力组合、分阶段供压、提高液压部件损坏工作寿命、提高阀的响应速度等方面均进行了专利布局。以上这些专利中的技术均用于保证液压系统高效和可靠工作。
在解决了动力方面的问题后，还需解决机器人如何动的问题。四足机器人在行进时不同的时间段需要不同的行进速度，而不同的行进速度对应不同的步态，四足机器人的步态包括Walk（慢走）、Trot（小跑）、Bounding（跳跃）、Gallop（飞奔）。波士顿动力在步态转换方面先后申请了26件专利，其技术发展主要涉及如何实现不同步态、制定步态转换准则、制定步态列表等。波士顿动力在专利US9395726B1中公开了机器人通过控制俯仰角、高度、速度以及其产生的力实现不同的步态。
上个月的7号，波士顿动力进行了一笔收购交易，这也是该公司历史上的第一笔收购交易。它收购了叶华另外一个子公司，总部位于加州门洛帕克的Systems，该公司利用视觉传感器和深度学习软件帮助机器人操纵箱子。此次收购没有披露财务细节。目前该公司已将其技术运用在Handle机器人上，波士顿动力很快就量产这个产品。